A emancipação voluntária, como é conhecida, é o ato pelo qual os pais autorizam o filho adolescente, com idade entre 16 e 18 anos, a praticar todos os atos da vida civil.

O ato é feito através de escritura pública lavrada em Tabelionato de Notas, sendo obrigatório o comparecimento do pai, da mãe e do filho a ser emancipado.

Posteriormente, a escritura deve ser levado ao registro no Ofício de Registros Civis. De acordo com o art. 5º, parágrafo único, inciso I, do Código Civil: "Cessará, para os menores a incapacidade, pela concessão dos pais, ou de um deles na falta do outro, mediante instrumento público, independentemente de homologação judicial, [...]".

Para realizar o ato, são necessários os documentos de identificação pessoal do pai, da mãe e do filho, e a certidão de estado civil de ambos. Na falta de um dos pais, conforme o referido artigo, é necessário comprovar o óbito através de certidão.